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執行機構：即機器人本體，其臂部一般采用空間開鏈連桿機構，其中的運動副（轉動副或移動副）常稱為關節，關節個數通常即為機器人的自由度數。根據關節配置型式和運動坐標形式的不同，機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式和關節坐標式等類型。出于擬人化的考慮，常將機器人本體的有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部（夾持器或末端執行器）和行走部（對于移動機器人）等。
驅動裝置：是驅使執行機構運動的機構，按照控制系統發出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入的是電信號，輸出的是線、角位移量。
機器人驅動器（robot actuator）用來使機器人發出動作的動力機構。機器人驅動器可將電能、液壓能和氣壓能轉化為機器人的動力。常見的機器人驅動器主要有以下幾種：電力驅動器，包括直流伺服電機、步進電機和交流伺服電機；液壓驅動器，包括電液步進馬達和油缸；氣動驅動器，包括氣缸和氣動馬達；特種驅動器，包括壓電體、超聲波馬達、橡膠驅動器和形狀記憶合金等。松下PLC FP2-BP05
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